aplm8000sdk/src/sysmain/sysmain.c

// 秒寻科技
// 系统主控
// zt
// 2023-03-04

#include "../includes/includes.h"
#include "./globaldata.h"

// 定义本模块使用的全局变量
int32 *gSysmain_pdwCurrentLctCoord = NULL;  // 当前定位坐标
uint8 *gSysmain_pbySoftNameVsersion = NULL; // 软件名称与版本

// 导入全局变量
extern PUB_SYS_STATUS_T gg_stSysStatus;                                 // 系统状态
extern PUB_LOCATION_DATA_T gg_astLocationDataList[PUB_SYS_CARRIER_NUM]; // 定位数据队列
extern ROUTE_NEARBY_BTS_LIST gg_stNearbyBtsList;                        // 周边基站队列
extern PUB_LCT_BTS_LIST_T gg_stLctBtsList;                              // 定位基站队列
extern PUB_CURRENT_LCT_RESULT_T gg_stCurrentLctCoord;                   // 当前定位坐标

// 模块初始化
void sysmain_init()
{
    // fft模块初始化
    util_fft_init();

    // 申请一片内存
    gSysmain_pdwCurrentLctCoord = malloc(sizeof(PUB_CURRENT_LCT_RESULT_T));
    gSysmain_pbySoftNameVsersion = malloc(sizeof(PUB_SOFT_NAME_VERSION_T));

    // 组织软件名称与版本
    sysmain_organize_soft_name_and_version(gSysmain_pbySoftNameVsersion);

    // 初始化全局数据
    globaldata_init();

    // 路由模块初始化
    route_main_init();

    // 初始化解调模块
    dmdl_main_init();

    // 初始化基站模块
    bts_main_init();

    // 初始化定位模块
    sysmain_init_lct();

    return;
}

// 初始化定位模块
void sysmain_init_lct()
{
    // 第一径参数
    LCT_FIRSTPATH_PARAM_T stFirstPathParam = {0};
    stFirstPathParam.byMinValueFactor = 11; // 最大值的10%作为选峰门限
    stFirstPathParam.byAnchorFactor = 21;
    stFirstPathParam.byAnchorThreshold = 30; // 35;

    stFirstPathParam.byPeakPeakDistance = 50; // 峰间距
    stFirstPathParam.byNoiseSignalFactor = 7;
    stFirstPathParam.byNoiseLowScale = 25;   // 底噪放大低倍数，放大10倍保存
    stFirstPathParam.byNoiseHightScale = 50; // 底噪放大高倍数，放大10倍保存
    stFirstPathParam.byCfarLeftFactor = 120; // CFAR左侧门限
    stFirstPathParam.bySincFactor = 94;      // 95;
    stFirstPathParam.byFirstPathContactFactor = 75;
    stFirstPathParam.wFirstPathContactDistance = 1200; // 8米

    // 跟踪径
    stFirstPathParam.wFirstPathTrackWindowWidth = 320;     // 280; // 跟踪径搜索范围
    stFirstPathParam.wFirstPathTrackPeakGuardWidth = 80;   // 160; // 跟踪保护贷款
    stFirstPathParam.byFirstPathTrackPeakGainFactor = 120; // 跟踪补偿因子
    stFirstPathParam.wFirstPathTrackNoiseFindWidth = 1000; // 跟踪径噪声搜索范围

    // 计算坐标点集参数
    LCT_COORDCAL_PARAM_T stLctCoordcalParam = {0};
    stLctCoordcalParam.dwAudioSpeed = PUB_AUDIO_SPEED; // 声速
    stLctCoordcalParam.dwPhoneCoordZ = 120;

    // 初始化阶段搜索框参数
    stLctCoordcalParam.dwCoordExpendLen = 300;  // 初始搜索框向外扩大5米
    stLctCoordcalParam.dwIntervalDistance = 50; // 初始搜索格子间隔50厘米

    // 跟踪阶段搜索框参数
    stLctCoordcalParam.dwTrackCoordExpendLen = 300;  // 跟踪阶段搜索框向外扩大3米
    stLctCoordcalParam.dwTrackIntervalDistance = 50; // 跟踪阶段搜索格子间隔厘米
    stLctCoordcalParam.dwMinimumValueNum = 5;

    // 判断二维基站第一径是否有效参数
    stLctCoordcalParam.dwFirstPahtValueThres = 150;     // 二维第一径幅度有效门限
    stLctCoordcalParam.dwFirstPahtSnrThres = 35;        // 二维第一径信噪有效门限(放大10倍)
    stLctCoordcalParam.dwFirstPathIndexJumpThres = 720; // 二维第一径跳变门限

    // 判断一维基站第一径是否有效参数，相比于二维门限要求有所提高
    stLctCoordcalParam.dwOneFirstPahtValueThres = 350;     // 一维第一径幅度有效门限
    stLctCoordcalParam.dwOneFirstPahtSnrThres = 50;        // 一维第一径信噪有效门限(放大10倍)
    stLctCoordcalParam.dwOneFirstPathIndexJumpThres = 500; // 一维第一径跳变门限

    stLctCoordcalParam.dwBtsEdgeExpendLen = 150;            // 基站围成的矩形框向外扩展长度，默认值150
    stLctCoordcalParam.dwOneDimensionExpendLen = 200;       // 一维定位时向外扩展长度，默认值200
    stLctCoordcalParam.dwOneDimensionSquareExpendLen = 500; // 一维定位时向外扩展长度，默认值500

    // 选择最优定位坐标模块参数
    LCT_COORDSEL_PARAM_T stLctCoordselParam = {0};
    stLctCoordselParam.dwValidDistanceThres = 400; // 极小值点到前一个点的有效距离门限
    stLctCoordselParam.dwPredictionRadius = 250;   // 预测半径（极小值点必须在以预测点为圆心的圆内）

    //// 定位模块初始化
    lct_main_init(stFirstPathParam, stLctCoordcalParam, stLctCoordselParam);
    return;
}

// 音频信号处理入口
// 返回值：1：成功，0：失败
uint8 sysmain_audio_signal_process()
{
    ////信号解调，输出定位数据
    dmdl_main(gg_astLocationDataList); // 新变频方案
    // dmdl_main_old(gg_astLocationDataList);//老变频方案

    ////查找用户周边的基站，并生成周边基站列表
    route_main(&gg_stNearbyBtsList);

    //// 更新定位数据队列中的基站ID和时隙
    lctdata_update_lct_data_btsid_and_slot(gg_astLocationDataList, &gg_stNearbyBtsList, &gg_stCurrentLctCoord);

    //// 计算主站ID，输出定位基站队列
    bts_main(gg_astLocationDataList, &gg_stNearbyBtsList, &gg_stLctBtsList);

    ////定位计算，输出当前定位点
    lct_main(&gg_stLctBtsList, gg_astLocationDataList, &gg_stCurrentLctCoord);

    ////保存当前定位坐标
    sysmain_save_current_location_coord(&gg_stCurrentLctCoord);

    // 消费定位数据
    sysmain_consume_location_data(gg_astLocationDataList);

    return 1;
}

// 消费定位数据
void sysmain_consume_location_data(PUB_LOCATION_DATA_T *pstLocationDataList)
{
    PUB_LOCATION_DATA_T *pstLocationData = NULL;
    int32 dwIndex = 0;

    for (uint8 i = 0; i < PUB_SYS_CARRIER_NUM; i++)
    {
        pstLocationData = (PUB_LOCATION_DATA_T *)&pstLocationDataList[i];

        // 生产第2帧后，开始维护当前帧的前一帧数据索引
        if (pstLocationData->dwDataListLen >= (2 * PUB_SLOT_FRAME_LEN))
        {
            // 前一帧定位数据索引
            dwIndex = pstLocationData->dwFourthLocationIndex + PUB_SLOT_FRAME_LEN;
            if (dwIndex >= PUB_LCT_DATA_LIST_LEN)
            {
                dwIndex -= PUB_LCT_DATA_LIST_LEN;
            }
            pstLocationData->dwFourthLocationIndex = dwIndex;
        }

        // 生产第5帧后，开始维护定位数据索引和变频索引
        if (pstLocationData->dwDataListLen >= (5 * PUB_SLOT_FRAME_LEN))
        {
            // 定位数据索引
            dwIndex = pstLocationData->dwLocationIndex + PUB_SLOT_FRAME_LEN;
            if (dwIndex >= PUB_LCT_DATA_LIST_LEN)
            {
                dwIndex -= PUB_LCT_DATA_LIST_LEN;
            }
            pstLocationData->dwLocationIndex = dwIndex;

            // 变频索引
            pstLocationData->dwDdcIndex += PUB_SLOT_FRAME_LEN;

            // 队列长度
            pstLocationData->dwDataListLen -= PUB_SLOT_FRAME_LEN;
        }
    }

    return;
}

// 保存当前定位坐标
// pstLctResult:定位结果
void sysmain_save_current_location_coord(PUB_CURRENT_LCT_RESULT_T *pstLctResult)
{
    int32 *pdwData = gSysmain_pdwCurrentLctCoord;

    // 本次定位已完成
    if (pstLctResult->dwCpltFlag)
    {
        memcpy(pdwData, pstLctResult, sizeof(PUB_CURRENT_LCT_RESULT_T));
        pstLctResult->dwCpltFlag = 0;    // 定位完成标识符置0，定位尚未完成
        pstLctResult->dwSuccessFlag = 0; // 定位成功标识符置0，定位失败
    }

    return;
}

// 查询当前定位坐标
// 返回值是存储当前定位点的内存地址，若为NULL则标识暂未输出定位坐标
int32 *sysmain_get_current_location_coord()
{
    return (int32 *)gSysmain_pdwCurrentLctCoord;
}

// 组织软件名称与版本
void sysmain_organize_soft_name_and_version(uint8 *pbyData)
{
    PUB_SOFT_NAME_VERSION_T *pstData = (PUB_SOFT_NAME_VERSION_T *)pbyData;
    memcpy(pstData->abySoftName, PUB_SOFTWARE_NAME, PUB_SOFTWARE_NAME_LEN);
    memcpy(pstData->abySoftVersion, PUB_SOFTWARE_VERSION, PUB_SOFTWARE_VERSION_LEN);

    return;
}

// 查询软件名称与版本的存储地址
uint8 *sysmain_get_soft_name_and_version_data_address()
{
    return gSysmain_pbySoftNameVsersion;
}

// 释放模块内存
void sysmain_free_memory()
{
    free(gSysmain_pdwCurrentLctCoord);
    free(gSysmain_pbySoftNameVsersion);
}